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Beutelsbach ist ein zentraler Ort der württembergischen Landesgeschichte in einem Seitentälchen der Rems am Fuß des Schurwalds. Um 1080 war hier der Hauptsitz der Herren von Beutelsbach, zur Sippe der Calwer Grafen gehörend, mit einer ersten Stammburg auf dem Kappelberg über dem Ort, bevor sie im Neckartal eine neue Burg „Wirtemberg“ errichteten, nach der sie sich fortan benannten. Ein weiteres Mal schrieb Beutelsbach im Jahre 1514 Landes-Geschichte: Hier begann und endete der „Arme Konrad“, der größte und bedeutendste Aufstand im Vorfeld des Bauernkriegs 1525. Im Kampf um ihr „altes Recht“ schrieben sich Bauern und Bürger, Männer und Frauen Württembergs Gerechtigkeit und Freiheit auf die Fahnen. Eines der frühen dörflichen Rathäuser befindet sich hier mit den Museen "Wiege Württembergs" und "Bauernkrieg".